Hélio Filipe seguia no carro conduzido por Angélico na altura em que o actor e cantor se despistou num troço da auto-estrada Lisboa-Porto, perto de Estarreja, em Junho de 2011. Os pais de Hélio intentaram uma acção de indemnização no Juízo de Grande Instância Cível de Aveiro contra a mãe de Angélico Vieira, o Fundo de Garantia Automóvel, o stand Impocar (de onde saiu a viatura ao volante da qual o cantor se despistou) e o anterior proprietário do automóvel. Na acção, os pais de Hélio alegam que o filho morreu devido "à extrema violência do embate do veículo que Angélico conduzia e à velocidade em que seguia". 

A mãe do cantor, por seu lado, alega que o acidente ficou a dever-se ao "mau estado" dos pneus da viatura conduzida por Angélico, que apresentavam "um sulco na banda de rodagem inferior a 1,6 milímetros, o que comprometia seriamente a fiabilidade e a segurança do veículo". "Além de não corresponderem às dimensões inscritas no livrete, os pneus encontravam-se num estado tal em que o seu rebentamento estaria iminente, fosse qual fosse a velocidade praticada pelo condutor", diz a defesa do cantor, representada pelo escritório de advogados João Nabais.

Opinião diferente tem o proprietário do stand Impocar, para quem o mau estado dos pneus "não é a causa do acidente, mas antes o resultado dele". "Os pneus só ficaram naquele estado por causa do despiste que foi provocado pela velocidade excessiva com que conduzia o cantor", diz a defesa do stand Impocar, acrescentando que "as rodas bateram várias vezes no alcatrão, o que levou ao seu rebentamento e à torção do eixo".

Finalmente, o Fundo de Garantia Automóvel (FGA) defende que o comportamento de Hélio Filipe contribuiu para a sua morte, considerando "manifestamente exagerada" a indemnização pedida em tribunal. "Não há qualquer dúvida que a circunstância do falecido viajar sem cinto de segurança esteve na origem da projecção e embate violento do seu corpo no separador central em cimento da auto-estrada, provocando-lhe as lesões corporais que vieram a originar a sua morte", lê-se na contestação do FGA.

A juíza encarregada do processo agendou para 31 de Janeiro uma audiência prévia, que poderá servir para as partes chegarem a acordo.

O cantor e actor Angélico Vieira morreu no Hospital de Santo António, no Porto, dias após o acidente que ocorreu na A1, ao quilómetro 258,909, sentido norte-sul, pelas 3h15 de 25 de Junho, provocando também a morte do passageiro Hélio Filipe e ferimentos nos ocupantes Armanda Leite e Hugo Pinto.

As autoridades concluíram que a viatura se despistou na sequência do rebentamento de um pneu, na altura em que o veículo seguia a uma velocidade compreendida entre 206,81 e 237,30 quilómetros horários e realçam que Angélico, assim como o outro passageiro da frente, seguiam com cinto de segurança.